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XDL FOR DRONE
XDL for Drone(Development Library for the Unified Drone-Ground Systems)은 텔레메트리 정보가 포함된 동영상을 중심으로 하는 드론-지상시스템 통합 응용 서비스 개발을 위한 소프트웨어 개발 도구 패키지입니다. 센서모델 다중화 동영상 인코더를 포함한 임베디드 시스템 개발도구 XDL-E, 2/3차원 지도 전시와 상황 정보 중첩 도시, 위성/항공영상과 동영상 처리, 비행 시뮬레이션 제작을 지원하는 데스크톱 응용 프로그램 개발도구 XDL로 구성되어 있습니다.
지원환경
- 임베디드(드론) OS: GNU/Linux
- 지상시스템: MS Windows w/ .NET Framework OpenGL 2.1 or above (3.1 or above preferred)
![1](https://www.pixoneer.co.kr/wp-content/uploads/2017/10/1.jpg)
드론-지상시스템 통합 서비스 환경
드론 시스템 : 센서모델 다중화 동영상 생성
XDL-E: MPEG-TS Encoder
- 카메라, 위치/자세 센서로부터 센서모델 메타데이터가 포함된 MPEG-TS 동영상 생성 및 전송
(MISB/STANAG 표준 준수) - 임베디드 시스템 성능을 고려한 가변 FPS로 실시간성 확보
- FFmpeg과 하드웨어 미디어 코덱을 이용한 가속 인코딩 지원
센서모델
초점거리 / 화각 (카메라제원)
![](https://www.pixoneer.co.kr/wp-content/uploads/2017/10/2-1.jpg)
위치(GPS) + 자세(IMU/AHRS)
![](https://www.pixoneer.co.kr/wp-content/uploads/2017/10/2-2.jpg)
MPEG2 Transport Stream (TS) Container
![](https://www.pixoneer.co.kr/wp-content/uploads/2017/10/2-3.jpg)
Key-Length-Value (KLV) Metadata
MISB ST 0601 The Unmanned Air System (UAS) Datalink Local Set
![](https://www.pixoneer.co.kr/wp-content/uploads/2017/10/2-4.jpg)
GNU Lesser General Public License (LGPL) version 2.1로 배포되는 FFmpeg을 수정 없이 정적 링크하여 사용합니다.
드론 시스템 적용 사례 (라즈베리 파이 장착)
- 하드웨어: Raspberry Pi 3 (Raspbian OS), Camera module v2
- FFmpeg과 MMAL을 이용한 하드웨어 가속 H.264 인코딩
- 드론 비행제어장치(FC)에서 MAVLink 프로토콜로 위치/자세 센서값 획득 (기체와 카메라의 상대 자세 및 짐벌 자세 추가)
- 무선인터넷(Wi-Fi)을 통한 MPEG2-TS 스트리밍 또는 파일 저장
(주)카스컴 개발용 드론
(주)휴인스 Blueye-1K
지상 응용 시스템: 센서모델 다중화 동영상 응용 서비스
위치 기반 모니터링
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MPEG-TS 동영상 재생 및 MISB 표준 메타데이터 처리
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2/3차원 지도 연동, 좌표 추출, 정보 표시
<동영상 재생 및 지적도 연동 모니터링>
<영상 프레임 중첩>
비디오 영상처리 응용 서비스
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동영상 이동물체 탐지 및 표적 위치 결정
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실시간 모자이크 (영상 정합 + 센서모델링 활용)