XDL TIP
[NXDL] 타겟지점, 센서의 고도, 센서자세를 이용하여 센서의 위치 추정
작성자
pixoneer
작성일
2016-11-19 13:35
조회
2950
// 타겟지점, 센서의 고도, 센서자세를 이용하여 역으로 센서의 위치 추정한다.
// 1. 타겟 지점에 대한 XGeoPoint를 생성하고 이로부터 ECEF값을 얻는다.
XVertex3d vTarget;
XGeoPoint geoTarget = XGeoPoint.FromDegree(127.059026, 36.070813, 24);
vTarget = geoTarget.ecr;
// 2. 센서의 yaw, pitch, roll값을 설정한다.
XAngle yaw, pitch, roll;
yaw = XAngle.FromDegree(70.57);
pitch = XAngle.FromDegree(61.20);
roll = XAngle.FromDegree(0);
// 3. 타겟이 있는 지점에 대한 ECEF좌표계상의 NED(North, East, Down)벡터를 생성한다.
XVertex3d vN, vE, vD;
vN = new XVertex3d();
vE = new XVertex3d();
vD = new XVertex3d();
Xfn.GetFrameNED(vTarget, ref vN, ref vE, ref vD);
// 4. NED 벡터와 센서의 자세 정보를 입력하여 ECEF공간상에서 센서의 지향 벡터를 얻는다.
XVertex3d vS = Xfn.GetSensorPointingVector(vE, vN, vD, yaw, pitch, roll);
// 5. 센서의 고도값을 이용하여 센서까지의 Slant거리값을 계산.
double height = 14882;
double slant = height / Xfn.DotProduct(vS, vD);
// 6. 센서의 위치 추정
XVertex3d vPos = new XVertex3d();
vPos = vTarget - slant * vS;
// 7. ECEF 좌표를 위경도 좌표로 변환
XGeoPoint vSource = XGeoPoint.FromEcr(ref vPos);
Console.WriteLine("{0} {1} {2}", vSource.lond.ToString(), vSource.latd.ToString(), vSource.hgt.ToString());
// 35.982355, 126.75321, 14882
// 1. 타겟 지점에 대한 XGeoPoint를 생성하고 이로부터 ECEF값을 얻는다.
XVertex3d vTarget;
XGeoPoint geoTarget = XGeoPoint.FromDegree(127.059026, 36.070813, 24);
vTarget = geoTarget.ecr;
// 2. 센서의 yaw, pitch, roll값을 설정한다.
XAngle yaw, pitch, roll;
yaw = XAngle.FromDegree(70.57);
pitch = XAngle.FromDegree(61.20);
roll = XAngle.FromDegree(0);
// 3. 타겟이 있는 지점에 대한 ECEF좌표계상의 NED(North, East, Down)벡터를 생성한다.
XVertex3d vN, vE, vD;
vN = new XVertex3d();
vE = new XVertex3d();
vD = new XVertex3d();
Xfn.GetFrameNED(vTarget, ref vN, ref vE, ref vD);
// 4. NED 벡터와 센서의 자세 정보를 입력하여 ECEF공간상에서 센서의 지향 벡터를 얻는다.
XVertex3d vS = Xfn.GetSensorPointingVector(vE, vN, vD, yaw, pitch, roll);
// 5. 센서의 고도값을 이용하여 센서까지의 Slant거리값을 계산.
double height = 14882;
double slant = height / Xfn.DotProduct(vS, vD);
// 6. 센서의 위치 추정
XVertex3d vPos = new XVertex3d();
vPos = vTarget - slant * vS;
// 7. ECEF 좌표를 위경도 좌표로 변환
XGeoPoint vSource = XGeoPoint.FromEcr(ref vPos);
Console.WriteLine("{0} {1} {2}", vSource.lond.ToString(), vSource.latd.ToString(), vSource.hgt.ToString());
// 35.982355, 126.75321, 14882
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